La Milizia dell'Immacolata fu istituita a Roma, presso il Collegio Internazionale dei Frati Minori Conventuali, all'epoca sede della Pontificia Facoltà Teologica San Bonaventura, in Via di San Teodoro. La sera del 17 ottobre 1917, sette alunni del Collegio, i primi "setti cavalieri dell'Immacolata", si radunarono insieme a P. Kolbe per impegnarsi nel proposito di respingere i duri attacchi che in quell'epoca erano rivolti contro la Chiesa, e di cercare al contempo di aiutare tutte le anime nella ricerca della conversione a Dio. I sette frati consegnarono la loro vita totalmente nelle mani dell'Immacolata. Così ha inizio la Milizia dell'Immacolata, che attualmente conta diversi milioni di membri, presenti in paesi di tutti i continenti.

Nel mese di gennaio 1922, P. Kolbe diede inizio alla rivista mariana Il Cavaliere dell'Immacolata, e nel 1927, nei dintorni di Varsavia, creò la prima Città dell'Immacolata, alla quale seguì quella di Nagasaki, in Giappone (1930-1936). Con il trascorrere del tempo, questi strumenti si sono rivelati validi mezzi per la diffusione del carisma della Milizia dell'Immacolata. Il 2 gennaio 1922 la Milizia dell'Immacolata fu eretta a Pia Unione dal cardinale Basilio Pompilj (1858-1931), allora Vicario generale di Sua Santità per la Città di Roma e Distretto. Sin dai primi anni della sua storia, la Milizia dell'Immacolata ricevette attenzioni particolari da parte dei pontefici, quali il Breve di Pio XI del 18 dicembre 1926, che concesse indulgenze e privilegi ai membri dell'associazione, e quello dello stesso pontefice, datato 23 aprile 1927, con cui la Milizia dell'Immacolata venne elevata a Pia Unione Primaria. Dopo aver ricevuto nel 1975 e, successivamente, nel 1980, un'approvazione ad experimentum, in attesa della promulgazione del Codice di Diritto Canonico del 1983, con decreto del Pontificio Consiglio per i Laici, datato 16 ottobre 1997, la Milizia dell'Immacolata fu eretta ad associazione internazionale di fedeli. Il decreto riporta la firma del Cardinale James Francis Stafford e di Sua Eccellenza Mons. Stanislaw Rylko, allora rispettivamente Presidente e Segretario del Dicastero.

San Massimiliano Maria Kolbe definì la Milizia dell'Immacolata "una visione globale della vita cattolica sotto forma nuova, consistente nel legame con l'Immacolata, nostra Mediatrice universale presso Gesù" (SK, 1220). La Milizia dell'Immacolata si prefigge la promozione dell'estensione del regno di Cristo nel mondo attraverso l'azione dell'Immacolata, cercando di stimolare tutti i fedeli a porsi al servizio di Lei nella missione di Madre della Chiesa. Cardine della spiritualità della Milizia dell'Immacolata è la rinnovazione giornaliera dell'atto di consacrazione alla Vergine Maria. È tanto il bene che la Milizia dell'Immacolata ha apportato alla vita della Chiesa. Allo stesso tempo, ci si rende conto di quanto ancora c'è da fare affinché gli uomini e le donne del nostro tempo possano conoscere Gesù ed amarlo, con l'aiuto e sotto la protezione della Vergine SSantissima che rimane, anche oggi e per sempre, la strada sicura per andare verso Gesù.