E' un sentimento di profonda, intensa gioia di tipo spirituale. "Il nome gaudio si dà soltanto al godimento che procede dalla ragione (nomen gaudil non habet locum nisi in delectatione, quae consequitur rationem)" (I-II, q. 31, a. 3). "Soltanto il godimento che è causato da conoscenza si dice gaudio (I-II, q. 35, a. 2).
Secondo S.Tommaso il gaudio è causato o dalla presenza del bene amato o dal fatto che il bene amato possiede e difende il proprio bene. Quest’ultima cosa appartiene all’amore di benevolenza, che ci fa godere della prosperità dell’amico anche se assente (II-II, q. 28, a. 1). Il gaudio spirituale è effetto della carità e perciò è dovuto alla presenza del Bene amato, cioè all’inabitazione di Dio in noi mediante la grazia santificante. Il gaudio non è una virtù distinta dalla carità, ma è un effetto della carità (II-II, q. 28, a. 4).
Il gaudio può essere associato accidentalmente alla tristezza, derivante dal vedere che il Bene divino non è da tutti condiviso e partecipato. Comunque il gaudio non può mai essere completo se non nell’altra vita, perché solo là non resta più nulla da desiderare e il gaudio quindi è pieno (II-II. q. 28, aa. 2-3). Questa situazione di gioia mista a tristezza è tipica della devozione: "La devozione, in primo luogo e direttamente, è accompagnata dal gaudio; secondariamente e indirettamente, è accompagnata dalla “tristezza secondo Dio” (2 Cor 7, 10)" (II-II, q. 82, a. 4).